Fernando Casado García
INGENIERO INDUSTRIAL
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Desarrollo de programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS (Robot Operating System)

Trabajo realizado para la obtención de la titulación de MÁSTER EN INVESTIGACIÓN EN CIBERNÉTICA. Calificación: 10, sobresaliente.
En este trabajo se han desarrollado una serie de programas de control para el robot Turtlebot sobre la plataforma software ROS (Robot Operating System), ambos desarrolados por el equipo de expertos en diseño de robots WILLOW GARAGE. Se ha comenzado con un sencillo programa, para la inmersión en la plataforma software, y se ha continuado incrementando la complejidad de los programas, hasta la realización de una navegación autónoma empleando los algoritmos incluidos en la plataforma.
El artículo con todo el proceso detallado se encuentra en el wiki del grupo de robótica de la universidad de León.

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Turtlebot

Desarrollo de robot manipulador móvil asistencial de bajo coste (MYRAbot)

Proyecto realizado en el grupo de robótica de la Universidad de León para la participación en la competición RoCKIn.
La plataforma robótica MYRAbot se ha desarrollado usando el sistema abierto ROS (Robot Operating System). Está compuesto por una estructura realizada en madera ensamblada mediante uniones por presión, una base móvil create, sensores de ultrasonidos, una cámara kinect, una cámara xtion pro live y un brazo contruido usando un kit bioloid.
La aportación realizada a este proyecto ha sido la creación de las librerías y cinemáticas para el control del brazo en ROS, usando como interfaz de comunicación entre PC y servomotores Dynamixel un arduino mega 2560. Así como la realización de los modelos del brazo y el robot para su simulación en Gazebo, y varias aplicaciones de manipulación y teleoperación del robot.

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MYRAbot

Integración de la plataforma robótica desarrollada por RoboLab en ROS (CeRVaNTeS)

Proyecto realizado en el grupo de robótica de la Universidad de León.
Se ha realizado la integración de la plataforma robótica desarrollada por RoboLab en el sistema abierto ROS (Robot Operating System).
La aportación realizada a este proyecto ha sido la integración del brazo y la base en ROS, los cuales están accionados por servomotores MAXON con controladoras EPOS2 interconectadas mediante bus CAN. Asi como la realización de los modelos del brazo y el robot para su simulación en Gazebo, y varias aplicaciones de manipulación usando MoveIt! y teleoperación del robot.

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CeRVaNTeS

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